多鏡頭組合式全景相機(jī)結(jié)構(gòu)參數(shù)標(biāo)定方法

摘要： 全景相機(jī)因其能提供廣闊視野和豐富的環(huán)境信息，多適用于空間艙外機(jī)器人的視覺引導(dǎo)與定位。為給全景視覺定位提供高精度的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)，提出了一種多鏡頭組合式全景相機(jī)結(jié)構(gòu)參數(shù)標(biāo)定方法。用高精度攝影測量系統(tǒng)完成對所建標(biāo)定場的測量，通過標(biāo)志點(diǎn)在世界坐標(biāo)系下坐標(biāo)及其像面坐標(biāo)，確定四臺相機(jī)的絕對位姿；然后以世界坐標(biāo)系原點(diǎn)與各相機(jī)的位置關(guān)系建立約束，求解基準(zhǔn)相機(jī)與其他三臺相機(jī)之間的位姿轉(zhuǎn)換關(guān)系，即... （共6頁）