基于改進(jìn)LCCP的堆疊目標(biāo)點(diǎn)云分割算法

摘要： 點(diǎn)云分割作為無(wú)序分揀任務(wù)中的一個(gè)重要處理步驟，其分割精度直接影響后續(xù)的目標(biāo)識(shí)別與姿態(tài)估計(jì)準(zhǔn)確率。針對(duì)傳統(tǒng)LCCP算法在物體復(fù)雜堆疊場(chǎng)景下分割效果不佳的問(wèn)題，本文提出了一種基于改進(jìn)LCCP的點(diǎn)云分割算法，首先使用改進(jìn)的VCCS算法將點(diǎn)云劃分為超體素，通過(guò)融入高斯曲率信息，進(jìn)一步改善超體素容易跨越物體邊界的問(wèn)題，然后判定鄰接超體素的凹凸連接關(guān)系，為了進(jìn)一步減小噪聲的影響，對(duì)于所有體... （共7頁(yè)）