多無人機協(xié)同規(guī)劃研究綜述

摘要： 無人機在各行各業(yè)中發(fā)揮重要作用，多無人機之間的合作已成為研究熱點。針對任務分配與路徑規(guī)劃兩個核心問題，整理和分析了多無人機協(xié)同規(guī)劃兩個關鍵問題之間的復雜性，以及子問題間的信息耦合因素，并重點探討了解耦策略；從數(shù)學模型方面對多無人機協(xié)同規(guī)劃問題的通用模型進行描述，整理歸納出常見環(huán)境建模方法和多目標優(yōu)化求解的約束條件；綜述了基于集中式控制和分布式控制的任務規(guī)劃方法，以及啟發(fā)式算法在... （共17頁）