基于改進金槍魚群算法的機械臂時間最優(yōu)軌跡規(guī)劃

摘要： 針對機械臂在滿足運動學約束的前提下，以最短的時間完成工作任務的問題，提出一種基于改進金槍魚群算法的機械臂最優(yōu)時間軌跡規(guī)劃。在標準的金槍魚群算法(TSO)上對其進行優(yōu)化，采用tent混沌種群初始化和萊維飛行等方法進行改進，并引入自適應閾值來提高算法的性能。該方法以6自由度串聯(lián)機械臂為研究對象，建立時間優(yōu)化目標數(shù)學模型，以3-5-3混合多項式插值函數(shù)為基礎對其進行軌跡規(guī)劃。實驗結果... （共10頁）