基于區(qū)域的弱紋理零件三維跟蹤方法

摘要： 為提升增強現(xiàn)實裝配系統(tǒng)中對于弱紋理零件的跟蹤效果，提出一種基于區(qū)域的三維跟蹤方法。首先，采用全新的平滑階躍函數(shù)優(yōu)化基于水平集函數(shù)的圖像分割方法，提高了輪廓邊緣的分割效果；然后，設計了像素前背景顏色后驗概率統(tǒng)計模型，增強了連續(xù)幀之間的時間一致性，提高了對運動模糊的魯棒性和準確性；最后，采用高斯-牛頓方法進行姿態(tài)優(yōu)化，利用其快速收斂和數(shù)值穩(wěn)定的性質(zhì)，保證算法的實時性和穩(wěn)定性。實驗結(jié)... （共13頁）