基于3D點(diǎn)云邊界點(diǎn)特征的航空葉片位姿識(shí)別

摘要： 針對(duì)航空葉片在加工過程中定位成本高、效率低且精度難以保證的問題，提出一種基于3D點(diǎn)云邊界點(diǎn)特征配準(zhǔn)算法的航空葉片位姿識(shí)別方法，通過一次掃描即可快速、精確定位航空葉片在空間中的具體位置。首先，通過結(jié)構(gòu)光相機(jī)獲取工件的點(diǎn)云數(shù)據(jù)并對(duì)其進(jìn)行預(yù)處理；隨后，根據(jù)鄰域點(diǎn)在切平面的投影向量夾角提取點(diǎn)云邊界點(diǎn)作為配準(zhǔn)的關(guān)鍵點(diǎn)；計(jì)算關(guān)鍵點(diǎn)的快速點(diǎn)特征直方圖(FPFH)描述子，采用采樣一致性初始配準(zhǔn)... （共13頁）