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多關(guān)鍵點(diǎn)約束與深度估計(jì)輔助的單目3D目標(biāo)檢測算法

計(jì)算機(jī)學(xué)報(bào) 頁數(shù)： 16 2024-09-20
摘要： 當(dāng)前主流的單目相機(jī)3D目標(biāo)檢測網(wǎng)絡(luò)采用關(guān)鍵點(diǎn)檢測范式，存在關(guān)鍵點(diǎn)預(yù)測與深度估計(jì)不準(zhǔn)確的問題，限制了單目3D檢測器的性能表現(xiàn).本文提出一種多關(guān)鍵點(diǎn)約束與深度估計(jì)輔助的單目3D目標(biāo)檢測算法MonoAux，利用3D檢測框的角點(diǎn)投影點(diǎn)、上表面與下表面中心投影點(diǎn)作為3D框中心投影點(diǎn)的補(bǔ)充，通過多關(guān)鍵點(diǎn)約束提升關(guān)鍵點(diǎn)預(yù)測精度；提出一種LiDAR-Free解耦深度估計(jì)方法，在不引入激光點(diǎn)云數(shù)... （共16頁）

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