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基于范數(shù)自適應(yīng)步長(zhǎng)RRT算法的機(jī)械臂路徑規(guī)劃

機(jī)械傳動(dòng) 頁數(shù)： 5 2024-12-15
摘要： 針對(duì)傳統(tǒng)快速擴(kuò)展隨機(jī)樹（Rapidly-Exploring Random Tree,RRT）算法在多維環(huán)境下固定步長(zhǎng)調(diào)試耗時(shí)長(zhǎng)、搜索效率低的問題，提出了一種適用于機(jī)械臂的范數(shù)自適應(yīng)步長(zhǎng)RRT算法。建立6自由度UR5機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型并進(jìn)行正運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，得到其雅可比矩陣；結(jié)合范數(shù)不等式和雅可比矩陣，建立機(jī)械臂工作空間與關(guān)節(jié)空間的步長(zhǎng)映射關(guān)系，在動(dòng)態(tài)改變關(guān)節(jié)空間搜索步長(zhǎng)的同時(shí)，保證... （共5頁）

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