基于抓取剛度增強的剛軟耦合仿人手設計與實驗

摘要： 仿人手在抓取物體時需具備運動自適應性，在與非結構環(huán)境交互時需體現(xiàn)出良好的柔順性和抓取剛度。為此，借鑒人類手指天然的剛軟柔性結構及抓取特征，提出基于抓取剛度增強的剛軟耦合仿人手設計制造方法。首先，提出仿人手指的剛軟耦合設計原理及手指參數選擇方法，并將其擴展應用于多關節(jié)手指情況。其次，研究手指柔性體在抓取剛度增強前后外力作用下的變形情況，以實現(xiàn)兩指夾爪的穩(wěn)定抓取。在此基礎上，提出剛... （共13頁）