磁流變軟體機(jī)器人滾動(dòng)-變形運(yùn)動(dòng)特性

摘要： 為實(shí)現(xiàn)軟體機(jī)器人的無纜化驅(qū)動(dòng)，同時(shí)避免多自由度磁控結(jié)構(gòu)的相互干擾，設(shè)計(jì)一種基于磁流變液的磁控軟體機(jī)器人。利用磁流變液毫秒級(jí)磁化和無磁矯頑力的特性，設(shè)計(jì)磁流變液中磁性粒子鏈在梯度磁場(chǎng)下的動(dòng)態(tài)驅(qū)動(dòng)方式，實(shí)現(xiàn)磁控結(jié)構(gòu)的可重構(gòu)磁化功能。首先介紹磁流變軟體機(jī)器人的結(jié)構(gòu)模型和制作流程，建立軟體機(jī)器人滾動(dòng)-變形運(yùn)動(dòng)模式。分析磁流變軟體機(jī)器人在磁場(chǎng)和應(yīng)力場(chǎng)作用下的動(dòng)力學(xué)關(guān)系，建立不同運(yùn)動(dòng)階段的... （共10頁）