干擾下參數(shù)不確定機械臂的快速終端滑?？刂?/H1>

機械設(shè)計與制造 頁數(shù)： 6 2024-06-18

摘要： 為了提高參數(shù)不確定機械臂在干擾環(huán)境下的跟蹤控制精度和收斂速度，這里提出了一種基于不確定補償?shù)臋C械臂雙非線性快速終端滑?？刂品椒ā＝⒘硕杂啥葯C械臂模動力學(xué)型，利用時延估計方法對系統(tǒng)不確定參數(shù)和環(huán)境不確定干擾進行估計與補償；設(shè)計了一種雙非線性快速終端滑模面函數(shù)，使系統(tǒng)在任意狀態(tài)下可以快速趨近平衡點，有效提高了系統(tǒng)的快速收斂能力和魯棒性；基于李雅普諾夫理論證明了所設(shè)計控制器的穩(wěn)定... （共6頁）

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