輔助運(yùn)動索驅(qū)并聯(lián)機(jī)器人方案設(shè)計與動力學(xué)分析

摘要： 高齡化導(dǎo)致的腦卒中運(yùn)動功能障礙患者需要借助于康復(fù)機(jī)構(gòu)等進(jìn)行輔助康復(fù)訓(xùn)練。設(shè)計一種輔助運(yùn)動障礙患者從臥位到站立位基礎(chǔ)姿態(tài)運(yùn)動的四索驅(qū)并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu)，利用電機(jī)驅(qū)動絞盤控制繩索伸長縮短輔助人體實現(xiàn)基礎(chǔ)姿態(tài)的運(yùn)動，絞盤纏繞處為鋼絲繩，鋼絲繩下端連接橡皮繩分別牽引在輔助人體運(yùn)動的關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)處。對機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動學(xué)分析，求解索長與牽引點(diǎn)位置坐標(biāo)的雅克比矩陣，并對繩索牽引人體達(dá)到坐立位、站立位運(yùn)動... （共9頁）