基于高相關(guān)性水動力學系數(shù)的水下機械手動力學建模

摘要： 水下機械手是可以代替人類在復雜水體環(huán)境中完成各種作業(yè)任務的重要裝備，針對水下機械手精確控制的研究已成為水下機械手領(lǐng)域研究的熱點，但目前傳統(tǒng)的水下機械手因忽略水體狀況或?qū)λw運動研究相對較少等問題導致其作業(yè)精度較低。為了建立較為精確的水動力學模型，提高水下機械手的控制精度，研究一種基于高相關(guān)性水動力學系數(shù)的水下機械手動力學建模方法。首先利用Morison公式建立三自由度水下機械手... （共9頁）