多傳感器數(shù)據(jù)融合下的無(wú)人機(jī)高度擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器設(shè)計(jì)

摘要： 無(wú)人機(jī)在飛行作業(yè)時(shí)需要精確穩(wěn)定的高度估計(jì),針對(duì)傳感器噪聲以及氣流和溫度變化對(duì)無(wú)人機(jī)高度估計(jì)影響的問(wèn)題,本文提出一種基于多傳感器數(shù)據(jù)融合的擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器設(shè)計(jì)方法.首先,建立無(wú)人機(jī)高度和傳感器噪聲模型并對(duì)其進(jìn)行簡(jiǎn)化處理;其次,針對(duì)位置傳感器、氣壓計(jì)和慣性測(cè)量單元的傳感器特性,結(jié)合多傳感器數(shù)據(jù)融合方法設(shè)計(jì)擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器估計(jì)出無(wú)人機(jī)高度、z軸速度和總擾動(dòng),并將總擾動(dòng)估計(jì)值反饋給控制系統(tǒng)... （共9頁(yè)）