六足機(jī)器人雙向并行蒙特卡洛樹搜索步態(tài)規(guī)劃

摘要： 為了解決稀疏立足點(diǎn)地形中六足機(jī)器人步態(tài)規(guī)劃問題,本文提高規(guī)劃時間效率、通過能力、抵達(dá)精度和運(yùn)動速度,提出了一種雙向并行蒙特卡洛樹搜索算法(BPMCTS).將步態(tài)規(guī)劃問題轉(zhuǎn)化成馬爾科夫序列優(yōu)化過程,構(gòu)建相向并行拓展蒙特卡洛樹結(jié)構(gòu),搜索最佳立足位置形成步態(tài)序列;在模擬階段搜索過程采用深度根并行化模擬方式,提高算法收斂速度;在獎勵評估機(jī)制引入相遇評估指標(biāo),增強(qiáng)算法拓展導(dǎo)向性.仿真對比... （共11頁）