三自由度直升機(jī)基于無模型自適應(yīng)的姿態(tài)控制

摘要： 本文針對(duì)三自由度直升機(jī)姿態(tài)控制系統(tǒng)改進(jìn)了無模型自適應(yīng)控制方法(MFAC). MFAC是數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的控制方式,其只利用系統(tǒng)輸入、輸出數(shù)據(jù),不依賴于系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型.然而現(xiàn)有基于緊格式動(dòng)態(tài)線性化數(shù)據(jù)模型的MFAC方法要求系統(tǒng)滿足4個(gè)假設(shè).本文首先證明了三自由度直升機(jī)姿態(tài)控制系統(tǒng)雖然滿足假設(shè)1–3,但不滿足假設(shè)4 (控制輸入增加時(shí)相應(yīng)的受控系統(tǒng)輸出應(yīng)該是不減的).為此,本文針對(duì)三自由度直升... （共9頁(yè)）