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基于擾動(dòng)觀測(cè)器的柔性機(jī)械臂魯棒邊界控制

控制理論與應(yīng)用 頁(yè)數(shù)： 8 2023-11-15
摘要： 本文研究了具有未知邊界擾動(dòng)和分布擾動(dòng)的柔性機(jī)械臂系統(tǒng)的邊界控制.為了補(bǔ)償擾動(dòng)和抑制柔性臂的振動(dòng),針對(duì)利用Hamilton原理建立的無(wú)窮維偏微分方程模型,設(shè)計(jì)了帶有擾動(dòng)觀測(cè)器的魯棒邊界控制器對(duì)柔性臂進(jìn)行控制.利用Lyapunov方法對(duì)柔性臂系統(tǒng)的穩(wěn)定性和一致有界性進(jìn)行了證明.所提出的控制方法所需測(cè)量信息較少,對(duì)未知擾動(dòng)具有魯棒性,并且所提出的邊界控制策略能保證對(duì)柔性臂的振動(dòng)抑制,... （共8頁(yè)）

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