四旋翼無人機系統(tǒng)模型補償最優(yōu)控制

摘要： 針對四旋翼無人機系統(tǒng)的時變、模型偏差、受擾等問題,本文提出了一種抗擾最優(yōu)控制算法.首先給出了一種簡單的非線性二次調節(jié)器(NLQR),然后引入高精度的補償函數觀測器(CFO),提出了模型補償二次調節(jié)(MCQR)最優(yōu)控制算法,并給出了單個通道閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析.這是一種不依賴或部分依賴模型的非線性最優(yōu)控制方法,將CFO估計值實時反饋到NLQR中,以補償非線性模型偏差和擾動.仿真中... （共10頁）