基于迭代故障估計(jì)的四旋翼飛行器軌跡跟蹤

摘要： 針對(duì)四旋翼飛行器飛行過程中轉(zhuǎn)子發(fā)生故障的問題，設(shè)計(jì)了一種基于迭代故障估計(jì)的控制策略，實(shí)現(xiàn)了對(duì)四旋翼飛行器的軌跡跟蹤控制。首先，分析了四旋翼飛行器轉(zhuǎn)子故障對(duì)控制信號(hào)的影響，在考慮外界干擾的情況下建立了轉(zhuǎn)子故障狀態(tài)下的四旋翼飛行器運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。其次，依據(jù)迭代學(xué)習(xí)控制原理設(shè)計(jì)了一種迭代故障估計(jì)器，實(shí)現(xiàn)了對(duì)故障信號(hào)的估計(jì)與補(bǔ)償，結(jié)合積分滑模方法實(shí)現(xiàn)了對(duì)四旋翼飛行器的軌跡跟蹤控制，并運(yùn)用李... （共6頁）