基于耦合度矩陣的安全區(qū)間多機(jī)器人路徑k魯棒規(guī)劃算法

摘要： 針對(duì)多機(jī)器人路徑魯棒規(guī)劃時(shí)存在節(jié)點(diǎn)耦合度高導(dǎo)致求解方案可靠性低的問(wèn)題,提出耦合度矩陣概念并給出基于耦合度矩陣的安全區(qū)間多機(jī)器人路徑k魯棒規(guī)劃(Ck R-SIPP)算法.首先,根據(jù)路徑規(guī)劃方案統(tǒng)計(jì)全局地圖節(jié)點(diǎn)耦合度信息形成耦合度矩陣,在規(guī)劃過(guò)程中不斷更新該矩陣.其次,引入安全區(qū)間避免機(jī)器人之間發(fā)生沖突,采用帶k時(shí)間擴(kuò)展的A*算法作為多機(jī)器人底層路徑規(guī)劃算法,其中k為設(shè)定的魯棒因子... （共9頁(yè)）