基于自適應(yīng)反正切非奇異終端滑模的水下機(jī)械臂軌跡跟蹤控制

摘要： 針對(duì)水下機(jī)械臂的末端軌跡跟蹤控制問題,提出一種自適應(yīng)快速反正切非奇異終端滑?？刂破?首先,基于莫里森方程建立考慮水作用效應(yīng)的水下機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)模型;其次,結(jié)合非奇異終端滑模控制和反正切函數(shù)特性,設(shè)計(jì)一種快速反正切非奇異終端滑?？刂破?并基于徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)系統(tǒng)的未知擾動(dòng);然后,通過李雅普諾夫理論驗(yàn)證所提控制方法可在有限時(shí)間內(nèi)收斂到期望位置;最后,通過仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證所提控制方法的有... （共9頁）