基于有限狀態(tài)機(jī)的六足機(jī)器人人機(jī)協(xié)同指令優(yōu)選方法

摘要： 針對六足機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境下如何決策出最優(yōu)人機(jī)指令組合問題,提出將操控指令權(quán)限分配的過程分為離線和在線兩個階段.在離線階段,將六足機(jī)器人運(yùn)動過程中機(jī)身的穩(wěn)定裕度、能量消耗和與障礙物的碰撞接觸時間作為指令優(yōu)選的約束條件,并建立評價函數(shù)實(shí)現(xiàn)在進(jìn)入地形前獲得最優(yōu)的操控指令組合;在線階段,依據(jù)上述3個約束條件量化有限狀態(tài)機(jī)網(wǎng)絡(luò)中的狀態(tài)轉(zhuǎn)移概率,并人為設(shè)置約束條件閾值作為觸發(fā)條件,向最優(yōu)的... （共9頁）