基于全驅(qū)系統(tǒng)方法的AUV魯棒自適應(yīng)軌跡跟蹤控制

摘要： 針對存在執(zhí)行器故障、外界干擾和模型不確定的自主式水下潛航器系統(tǒng)(autonomous underwater vehicle,AUV),提出基于全驅(qū)系統(tǒng)(fully actuated system, FAS)方法的魯棒自適應(yīng)軌跡跟蹤誤差受限控制策略,使AUV能夠漸近跟蹤目標(biāo)信號.首先,將跟蹤誤差相關(guān)的歸一化函數(shù)和障礙函數(shù)與時變尺度函數(shù)相結(jié)合,提出誤差受限全驅(qū)系統(tǒng)方法;其次,將徑向... （共7頁）