面向時變目標(biāo)協(xié)同跟蹤的多自主無人船分層有限時間優(yōu)化調(diào)控

摘要： 針對多自主無人船(ASVs)系統(tǒng)的時變多目標(biāo)協(xié)同跟蹤問題,提出一種新型分層有限時間優(yōu)化調(diào)控算法.首先,設(shè)計一個反映多ASVs系統(tǒng)在跟蹤過程中能量消耗的目標(biāo)函數(shù);然后,開發(fā)一個有限時間優(yōu)化估計器(FTOE),以在ASV形成特定編隊(duì)的同時遵循期望軌跡的情況下最小化目標(biāo)函數(shù),目標(biāo)軌跡是可變的,不恒定的;接著,在有限時間本地控制器(FTLC)中,通過跟蹤FTOE,多ASVs系統(tǒng)的航行狀... （共6頁）