基于改進人工勢場法的欠驅動無人船編隊協(xié)同避碰避障

摘要： 提出一種基于改進人工勢場法且?guī)в休斎肓炕那夫寗訜o人船編隊協(xié)同避碰避障策略.借鑒導彈制導與控制機理,分層設計無人船運動學制導律與動力學控制律.首先,基于輔助變量法在無人船運動學子系統(tǒng)中設計分布式制導律,并引入改進人工勢場法的斥力函數(shù).通過重構制導律實現(xiàn)運動學層面的協(xié)同避碰避障以及欠驅動無人船期望軌跡的跟蹤;其次,通過使用徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡對無人船動力學子系統(tǒng)中的外界干擾和系統(tǒng)未建模... （共9頁）