基于自適應(yīng)視距制導(dǎo)的無人潛航器三維協(xié)同路徑跟蹤控制

摘要： 針對跟蹤路徑復(fù)雜、立體空間運(yùn)動(dòng)、模型參數(shù)動(dòng)態(tài)變化、風(fēng)浪流擾動(dòng)下的多無人潛航器(unmanned underwater vehicle, UUV)協(xié)同路徑跟蹤問題開展研究.首先,針對UUV跟蹤復(fù)雜路徑情形設(shè)計(jì)自適應(yīng)前視距離策略,使得UUV可以更好地跟蹤復(fù)雜水下路徑;其次,針對立體空間運(yùn)動(dòng)的UUV集群,設(shè)計(jì)三維視距制導(dǎo)律和協(xié)同控制律引導(dǎo)UUV集群在三維空間中沿參數(shù)化路徑運(yùn)動(dòng);最后,... （共10頁）