無人機領(lǐng)導的多無人艇系統(tǒng)固定時間優(yōu)化編隊控制

摘要： 針對多無人艇(unmanned surface vessels, USVs)編隊系統(tǒng)中USV視野受限等問題,提出一種以無人機(unmanned aerial vehicles, UAV)作為多USV編隊領(lǐng)導者的模型.針對UAV領(lǐng)導的多USV系統(tǒng)水空協(xié)同編隊問題,設(shè)計一種固定時間的優(yōu)化編隊控制算法.在對USV、UAV進行三自由度動力學建模的基礎(chǔ)上構(gòu)建增廣系統(tǒng),并建立一個以優(yōu)化控制... （共8頁）