擁擠水域中的無人船智能避碰決策與航跡跟蹤控制

摘要： 無人船在擁擠水域中自主航行時,大量的其他船舶與靜態(tài)障礙物、海洋環(huán)境擾動和無人船的不確定動態(tài)加劇了無人船的碰撞風險.針對此問題,設計無人船智能避碰決策與航跡跟蹤控制方案.首先,根據(jù)無人船航行水域中其他船舶和靜態(tài)障礙物的數(shù)量評估擁擠程度,并將其引入現(xiàn)有的船舶碰撞風險度評估函數(shù),合理評估擁擠水域中無人船的碰撞風險;然后,創(chuàng)建雙向長短時記憶神經(jīng)網(wǎng)絡,根據(jù)由無人船在過去有限時域內(nèi)的航跡跟... （共9頁）