基于改進最小邊際代價算法的多USV多AUV任務(wù)分配

摘要： 隨著自主水下機器人(AUV)和無人水面艇(USV)在民用和軍事領(lǐng)域的應(yīng)用不斷擴展, USV與AUV協(xié)同完成相關(guān)任務(wù)的作業(yè)模式受到了廣泛關(guān)注.針對多USV和多AUV協(xié)同訪問多目標點的任務(wù)分配問題進行研究,旨在最小化多USV和AUV系統(tǒng)訪問所有目標點的總旅行距離.首先,建立考慮通信約束和AUV最大航程約束的多USV多AUV協(xié)同多點訪問任務(wù)分配問題的數(shù)學(xué)模型,并對問題的NP-hard... （共9頁）