弱通信條件下多水下自主航行器分布式編隊軌跡規(guī)劃

摘要： 針對隨機通信時延和時變通信拓撲條件下的多水下自主航行器編隊軌跡規(guī)劃問題,將隨機梯度上升算法引入分布式模型預(yù)測控制方法中,提出一種在線分布式軌跡規(guī)劃方法.首先,通過采樣貝塞爾曲線,將軌跡規(guī)劃問題轉(zhuǎn)化為一系列優(yōu)化問題.然后,通過拉格朗日對偶函數(shù)法分布式求解,在完成點對點軌跡規(guī)劃任務(wù)的同時保持成員間通信連接.最后,基于拉格朗日對偶理論框架推導(dǎo)出所提出算法的收斂速度與最大通信時延的定量... （共9頁）