基于單雙目融合的AUV坐落式回收光視覺引導(dǎo)算法

摘要： 自主水下航行器(AUV)在任務(wù)進(jìn)行過程中或完成后需通過自主回收實(shí)現(xiàn)能源補(bǔ)充與數(shù)據(jù)下載等操作,是否能進(jìn)行高效、精準(zhǔn)地回收引導(dǎo)決定了AUV的回收效率,成為其能否廣泛應(yīng)用的關(guān)鍵.針對(duì)AUV坐落式回收過程中的近距離光學(xué)引導(dǎo)定位問題,提出一種基于深度學(xué)習(xí)的單雙目位姿測量算法.首先,面向惡劣的水下光學(xué)成像條件,結(jié)合暗通道先驗(yàn)去霧和YOLO v9目標(biāo)檢測網(wǎng)絡(luò),實(shí)現(xiàn)一種可適應(yīng)不同水質(zhì)、光照強(qiáng)度... （共10頁）