AGTB-RRT*:一種基于近似測地線避障策略的目標(biāo)雙向3D RRT*路徑規(guī)劃算法

摘要： 針對傳統(tǒng)3D RRT*全局路徑規(guī)劃算法存在的采樣基數(shù)大、父節(jié)點(diǎn)重選計算量大、節(jié)點(diǎn)擴(kuò)展盲目、搜索路徑不平滑等問題,提出一種基于近似測地線避障策略的目標(biāo)雙向3D RRT*路徑規(guī)劃算法(approximate geodesic target bidirectional RRT*, AGTB-RRT*).首先,在雙向目標(biāo)點(diǎn)的連接路徑上設(shè)置近似中位節(jié)點(diǎn),并建立朝起點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)雙向擴(kuò)展的隨機(jī)... （共9頁）