機(jī)械臂預(yù)定時間重復(fù)學(xué)習(xí)控制

摘要： 為實現(xiàn)不確定機(jī)械臂系統(tǒng)快速和高精度跟蹤控制性能,提出一種基于反演算法的預(yù)定時間重復(fù)學(xué)習(xí)控制策略.通過構(gòu)造非奇異預(yù)定時間虛擬控制器,有效避免傳統(tǒng)有限時間反演控制中由虛擬控制器微分引起的奇異性問題,確保機(jī)械臂角位置跟蹤誤差在預(yù)定時間內(nèi)收斂至原點附近鄰域內(nèi).在此基礎(chǔ)上,根據(jù)期望軌跡的周期特性,將機(jī)械臂系統(tǒng)的集總不確定劃分為周期不確定和非周期不確定兩部分,并構(gòu)造全限幅重復(fù)學(xué)習(xí)更新律以準(zhǔn)... （共8頁）