基于Transformer-CNN混合架構(gòu)的跨模態(tài)融合抓取檢測

摘要： 在機器臂抓取檢測領(lǐng)域, RGB圖像和深度圖像的處理效率仍有很大提升空間.鑒于此,提出一種基于Transformer-CNN混合架構(gòu)的新型跨模態(tài)交互融合的機械臂抓取檢測方法.為了充分利用RGB和深度圖像的特征信息,開發(fā)一種高效的跨模態(tài)特征交互融合模塊,用來校準RGB和深度圖像相對應(yīng)的特征信息,并交互增強雙模態(tài)的特征.此外,設(shè)計一種Transformer與CNN并行的網(wǎng)絡(luò)模塊,結(jié)合... （共10頁）