基于同步DMPC的無人機編隊跟蹤與避障控制

摘要： 針對無人機編隊跟蹤問題,并考慮對靜/動態(tài)障礙的規(guī)避,提出一種基于同步分布式模型預測控制(DMPC)的編隊跟蹤與避障控制算法.首先,在DMPC的框架下,以軌跡跟蹤和編隊保持為目標設計代價函數,并將機間避碰和障礙物規(guī)避處理為約束條件;其次,將速度障礙法與避碰、避障以及相容性約束進行融合,并設計終端約束,實現(xiàn)規(guī)避動態(tài)障礙的功能;再次,根據新的終端約束,以編隊穩(wěn)定為原則,設計與之適配的... （共10頁）