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輸入受限下無人直升機(jī)自適應(yīng)固定時(shí)間滑?？刂?/H1>
控制與決策 頁(yè)數(shù)： 10 2024-02-04
摘要： 針對(duì)無人直升機(jī)系統(tǒng)存在的外界擾動(dòng)和輸入飽和問題,提出一種自適應(yīng)固定時(shí)間滑?？刂品椒?通過設(shè)計(jì)分段函數(shù)保證滑模變量連續(xù)可微,消除控制器奇異性問題.同時(shí),采用徑向基神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)估計(jì)并補(bǔ)償直升機(jī)系統(tǒng)中的外界干擾和輸入飽和誤差.為改善跟蹤性能,引入固定時(shí)間趨近律,確保跟蹤誤差固定時(shí)間內(nèi)收斂至原點(diǎn)微小鄰域,提高直升機(jī)系統(tǒng)的收斂速度與跟蹤精度.最后,通過仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證所提出控制方法的有效性和優(yōu)越... （共10頁(yè)）

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