煤礦水倉(cāng)自動(dòng)清理機(jī)器人煤泥界面識(shí)別方法

摘要： 煤礦水倉(cāng)清淤機(jī)器人可以大大提高水倉(cāng)的清淤效率，保證了水倉(cāng)的可靠性。在煤礦水倉(cāng)清淤機(jī)器人的研發(fā)過(guò)程中，煤泥界面的識(shí)別成為煤礦水倉(cāng)清淤機(jī)器人研發(fā)的關(guān)鍵基礎(chǔ)問(wèn)題，為此，提出了一種二維激光雷達(dá)與深度相機(jī)結(jié)合的方法實(shí)現(xiàn)對(duì)煤泥界面的準(zhǔn)確識(shí)別。首先，通過(guò)在ROS中對(duì)激光雷達(dá)和深度相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定的方式獲取相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)和外部參數(shù)，建立激光雷達(dá)數(shù)據(jù)和相機(jī)數(shù)據(jù)的變換關(guān)系；然后，基于高斯濾波的方式降低... （共6頁(yè)）