煤礦井下移動(dòng)機(jī)器人激光標(biāo)靶定位方法研究

摘要： 針對煤礦井下巷道中移動(dòng)機(jī)器人受環(huán)境影響，位姿感知難、定位精度低等難題，提出了一種以激光標(biāo)靶作為定位基準(zhǔn)的移動(dòng)機(jī)器人精確定位方法。根據(jù)巷道環(huán)境特征與激光追蹤檢測原理，提出激光標(biāo)靶網(wǎng)絡(luò)分布式部署策略，構(gòu)建基于激光標(biāo)靶網(wǎng)絡(luò)與激光追蹤器的機(jī)身定位檢測平臺(tái)；依據(jù)已知巷道空間信息與激光標(biāo)靶位置信息，構(gòu)建巷道坐標(biāo)系及位置信息數(shù)據(jù)庫并內(nèi)置于激光標(biāo)靶，利用定位檢測平臺(tái)解算激光標(biāo)靶在激光發(fā)射器坐標(biāo)... （共14頁）