基于幾何法的三自由度平面并聯(lián)機器人的Hunt奇異研究

摘要： 首先，以3條支鏈直線交于同一點為判定準(zhǔn)則，推導(dǎo)機器人的Hunt奇異曲面方程。研究發(fā)現(xiàn)，3-轉(zhuǎn)動副移動副轉(zhuǎn)動副（Revolute-joint,prismatic-joint,revolute-joint,RPR）平面并聯(lián)機器人的Hunt奇異曲面方程與運用雅可比代數(shù)法得到的輸出奇異曲面方程完全相同，即兩曲面重合。其次，辨識出該機器人4類較常見的Hunt奇異位形，并將它們的奇異軌跡描... （共9頁）