一種改進(jìn)的主從式無人機(jī)協(xié)同導(dǎo)航算法

摘要： 為提高傳統(tǒng)基于測距測角信息的主從式無人機(jī)協(xié)同導(dǎo)航算法下僚機(jī)定位精度，考慮低成本僚機(jī)測量設(shè)備存在測角測距誤差的情況下，重新構(gòu)建了主從式無人機(jī)協(xié)同導(dǎo)航誤差模型，對僚機(jī)導(dǎo)航定位誤差與測距測角誤差進(jìn)行估計與補(bǔ)償，推導(dǎo)了狀態(tài)方程和量測方程，采用卡爾曼濾波的方式實現(xiàn)算法。仿真結(jié)果表明，對于陀螺漂移10 （°）/h水平的低精度微機(jī)電系統(tǒng)（Micro electromechanical sys... （共7頁）