無人直升機部分姿態(tài)約束安全飛行控制

摘要： 針對無人直升機系統(tǒng)，在保證姿態(tài)約束在指定范圍的前提下，研究其全自由度控制問題。考慮到系統(tǒng)的強非線性、強耦合性、欠驅(qū)動性以及中間控制變量需保證有界等特點，文中通過反饋線性化方法降低非線性和耦合性的強度，設(shè)計控制器直接控制3個位置自由度和偏航角。同時，利用障礙Lyapunov函數(shù)方法局部約束中間變量來間接控制滾轉(zhuǎn)角和俯仰角，保證直升機姿態(tài)有界。結(jié)合非線性系統(tǒng)控制理論，在保證跟蹤誤差... （共8頁）