基于動態(tài)傳感器的無人機平面搜索研究

摘要： 針對無人機平面搜索任務(wù)，本文采用動態(tài)傳感器模型，研究了基于誤差梯度的理論搜索策略。由于理論搜索策略存在局部最優(yōu)情況，無人機在執(zhí)行任務(wù)過程中會停止運動，導(dǎo)致搜索中斷無法完成搜索任務(wù)，因此本文研究了基于理論搜索策略的改進搜索策略。采用改進搜索策略可以使平面任務(wù)區(qū)域內(nèi)的所有點都被搜索且任意一點都達到期望的搜索度。在此基礎(chǔ)上，為了減小冗余搜索度和縮短任務(wù)執(zhí)行時間，本文提出了結(jié)合區(qū)域劃分... （共8頁）