基于多傳感器融合的高精度無人機空中對接方法

摘要： 多旋翼無人機空中對接技術(shù)可以解決多旋翼無人機續(xù)航能力有限、載荷小等問題，對提高多旋翼無人機的續(xù)航能力和任務(wù)效率有重要意義。但是當前多旋翼無人機空中對接方案成本高昂且對接精度差，易受環(huán)境限制。本文提出了一種基于單目視覺與慣性測量單元（Inertial measuring unit, IMU）融合定位并結(jié)合最優(yōu)軌跡控制的空中對接方案，在保證對接精度的同時大幅降低成本。首先相機通過A... （共9頁）