大平移管片拼裝機(jī)運(yùn)動學(xué)正逆解方法與誤差分析

摘要： 為解決管片自動拼裝過程中人無法準(zhǔn)確掌握拼裝機(jī)末端空間位姿,以及無法基于拼裝機(jī)末端目標(biāo)位姿解算拼裝機(jī)各關(guān)節(jié)目標(biāo)運(yùn)動量的難題,基于6自由度大平移拼裝機(jī)運(yùn)動機(jī)制,建立針對性運(yùn)動學(xué)計算模型,提出一種管片拼裝機(jī)高精度運(yùn)動學(xué)正逆解解析方法,考慮提升油缸差異性伸縮、提升梁非對稱設(shè)計、小吸盤油缸定量伸出等關(guān)鍵細(xì)節(jié)問題,并進(jìn)一步基于運(yùn)動學(xué)正解給出基于拼裝機(jī)各關(guān)節(jié)自由度運(yùn)動誤差對拼裝機(jī)末端定位精度... （共10頁）