基于深度圖像位姿識(shí)別和機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)的自動(dòng)抓取管片試驗(yàn)

摘要： 為實(shí)現(xiàn)管片自動(dòng)抓取定位,結(jié)合1P5R單臂拼裝機(jī),開展深度圖像視覺傳感器的調(diào)研,并對(duì)雙目、時(shí)間飛行法和面結(jié)構(gòu)光3D傳感器進(jìn)行對(duì)比分析;將視覺傳感器獲取的深度圖像和管片模型進(jìn)行匹配,得到管片的位置和姿態(tài);開展視覺傳感器與管片拼裝機(jī)的手眼標(biāo)定工作,獲得它們坐標(biāo)系間的轉(zhuǎn)換矩陣;利用機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方法實(shí)現(xiàn)單臂拼裝機(jī)的運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解,將管片位姿逆解出抓取管片需要的6軸行程,并完成從目前6軸行程... （共6頁）