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視覺引導(dǎo)無人機(jī)降落系統(tǒng)魯棒性優(yōu)化研究

探測(cè)與控制學(xué)報(bào) 頁數(shù)： 11 2024-12-26
摘要： 為解決在復(fù)雜環(huán)境中無人機(jī)在移動(dòng)平臺(tái)上自主降落的定位精度問題，設(shè)計(jì)了一種魯棒視覺引導(dǎo)靶標(biāo)恢復(fù)的無人機(jī)著陸系統(tǒng)(RVGTRDLS)。RVGTRDLS采用四角ArUco技術(shù)糾正傾斜的畫面，并結(jié)合YOLO技術(shù)進(jìn)行降落靶標(biāo)位置重構(gòu)。通過卡爾曼濾波技術(shù)與降落靶標(biāo)的定位信息融合，即使在靶標(biāo)完全丟失的情況下，也能實(shí)現(xiàn)對(duì)靶標(biāo)位置的準(zhǔn)確再定位。經(jīng)過多場(chǎng)飛行試驗(yàn)驗(yàn)證，當(dāng)無人機(jī)在降落過程中遭遇靶標(biāo)信息... （共11頁）

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