基于干擾觀測器的機(jī)械臂預(yù)設(shè)性能固定時間滑?？刂?/H1>

探測與控制學(xué)報 頁數(shù)： 9 2024-07-24

摘要： 針對多自由度機(jī)械臂系統(tǒng)存在的外部擾動、內(nèi)部參數(shù)不確定性及跟蹤誤差約束問題，設(shè)計了一種基于非線性干擾觀測器補(bǔ)償?shù)臋C(jī)械臂預(yù)設(shè)性能固定時間滑?？刂撇呗?。首先，通過非線性干擾觀測器來估計外部擾動和系統(tǒng)內(nèi)部不確定性，將觀測器估計出的總擾動代入控制器實現(xiàn)前饋補(bǔ)償；其次，采用基于預(yù)設(shè)性能函數(shù)的誤差轉(zhuǎn)換技術(shù)，將跟蹤誤差約束在預(yù)先設(shè)定好的范圍內(nèi)，解決誤差約束問題，并提升系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能與暫態(tài)性能；... （共9頁）

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