3維未知復(fù)雜環(huán)境下無人機群協(xié)同圍捕

摘要： 針對3維未知復(fù)雜環(huán)境下無人機群協(xié)同圍捕問題，提出了一種基于膨脹算法和3維簡化虛擬受力圍捕模型相結(jié)合的圍捕算法(3D-ESVFH)。首先構(gòu)建無人機個體運動模型，針對3維未知復(fù)雜環(huán)境中的非凸障礙物，采用半球和球形膨脹相結(jié)合的膨脹算法，并對自然界中圍捕行為進(jìn)行分解，抽象出3維簡化虛擬受力圍捕模型，接著采用李雅普諾夫函數(shù)對系統(tǒng)進(jìn)行穩(wěn)定性分析。不同情況下的仿真結(jié)果表明，所提的圍捕方法可以... （共16頁）