3維環(huán)境下基于LVI-SAM的放射區(qū)域重建與定位框架

摘要： 核安全一直是核應用領域關注的焦點，利用攜帶核輻射探測傳感器的移動機器人代替?zhèn)鹘y(tǒng)人工探測已經(jīng)成為發(fā)展趨勢。為了解決在未知3維環(huán)境下對于表面輻射源的定位與監(jiān)測，通過使用攜帶激光雷達、相機、 IMU (inertial measurement unit)和核輻射探測傳感器的移動機器人代替人工進行輻射監(jiān)測，本文提出了一種基于LVI-SAM(Lidar-Visual-Inertial o... （共11頁）