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基于環(huán)境輔助粒子濾波的車輛融合定位算法

儀表技術(shù)與傳感器 頁數(shù)： 7 2024-12-25
摘要： 針對遮擋環(huán)境下的全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)(GNSS)定位失效問題，在傳統(tǒng)的GNSS/INS融合定位的基礎(chǔ)上引入激光雷達(dá)傳感器，提出了一種利用真實(shí)環(huán)境信息輔助粒子濾波的車輛融合定位方法?；谲囕v的非線性運(yùn)動模型建立了系統(tǒng)狀態(tài)模型和觀測模型；通過對激光雷達(dá)傳感器獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，并構(gòu)建柵格化地圖反映周圍的環(huán)境特征信息。在基于粒子濾波算法的信息融合過程中，利用真實(shí)的環(huán)境信息來自適應(yīng)調(diào)... （共7頁）

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